河北大興人吳全佑，經(jīng)多年精心苦練，吸收楊式太極拳楊露禪、楊班候父子大、小架之精華，在楊式太極拳的基礎(chǔ)上，創(chuàng)立出一套人稱為中架式的太極拳，可以說(shuō)是吳式太極拳最早的雛形。后經(jīng)其子吳鑒泉數(shù)十年融化和拓展，形成了一種以柔化為主，拳架緊湊，拳法細(xì)膩，輕靈圓活的新拳架，這就是吳式太極拳。

全佑(1834-1902)字公甫，號(hào)保亭。楊祿禪在京授拳時(shí)，神機(jī)(火器)營(yíng)中的萬(wàn)春、凌山、全佑受益最佳。經(jīng)數(shù)年勤學(xué)苦練，三人各得所長(zhǎng)。凌山善發(fā)勁，萬(wàn)春得剛勁，全佑則長(zhǎng)于柔化。后全佑從楊氏次子班侯繼續(xù)深造，事師最孝，學(xué)習(xí)篤誠(chéng)，深受楊祿禪寵愛，兼得楊家父子之長(zhǎng)，稱著京城。全佑先生，性格外柔內(nèi)剛，外表斯文。為人慷慨，樂(lè)于助人，曾于路上見有軍人打商販，遂上前阻止。但軍人自負(fù)孔武有力，又見全佑斯文，認(rèn)為可欺，則一言不合拳腳交加。但如蜻蜓撼樹，倒地不起。全佑則告誡其不可自負(fù)拳技，欺凌百姓。

一天，全佑在書房讀書，忽有客人來(lái)訪。全佑出客廳相迎，只見客人已經(jīng)進(jìn)了大門。全佑款款相迎，那人疾步向前，一揖到地說(shuō)：“晚生拜見。”全佑拱手還禮，這一瞬間，只聽得咣的一聲，來(lái)客突然飛起，倒撞到客廳門外。周圍的人大吃一驚，莫名其妙。原來(lái)客人在施禮時(shí)突然用一招“仙人指路”，直朝全佑下腹打來(lái)。全佑明察秋毫，連消帶打，便把來(lái)客騰空發(fā)了出去。

傳子鑒泉，徒有王茂齋、郭松亭、常遠(yuǎn)亭、夏公甫、齊閣臣等。為吳式太極拳奠基人。